在 2383 年、《星際爭霸戰：重返地球》（Star Trek: Voyager）的事件過後，第四象限（Delta Quadrant）的一群年輕外星人發現一艘廢棄的星艦：USS Protostar。駕駛星艦前往第一象限（Alpha Quadrant）的旅途中，他們必須學著團結合作。